群組機器人應用災害現場搶救之研發

　　在人為疏失、機械故障、天然災害而發生工安事故時，派遣勞工進入危害現場可能無法保障人員的生命安全或是根本無法進入現場。為同時兼顧搶救人員的安全與進行緊急必要的應變措施，及時回報危害等情形；因此，發展災害處理機器人，以能替代進入易燃、易爆、有毒、有害或易坍塌的建築物等危險環境中，進行偵察、探測生命跡象、採集和傳輸現場各種訊息，並再進一步遠端簡易的檢點、操作等必要緊急應變動作。本計畫開發一組群體救災機器人平台，採用3子1母式群體機器人架構，利用無線藍芽傳輸方式，讓母機與3台子機溝通，母機再透過無線網路與監控端電腦溝通，救災人員則可透過遠端電腦得知救災情況。每台子機利用超音波、人體感測器進行搜尋、避障等功能，配備攝影機將偵測到的災場傳輸至母機，母機則整合各子機資訊並建構環境地圖；藉由群體機器人之合作，可增加探勘與搜尋之效率，進而完成救人與救災之工作。未來群組機器人則可因應災害現場需求，擴充其應用領域，例如可將救災子機數目擴充，使子機具有建立障礙地圖、探勘災場環境與障礙、影像回傳與監控、災害現場廣播、提供救難物品、規劃最佳路徑帶領受難者逃生等功能。另外也可設計子機裝置擊破或機械手臂等輔具，具有清除障礙、切斷電源或氣體閥門之功能。