工業機器人性能測試技術

一 理論部分
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 機器人的由來及發展
1.1.3 機器人的分類
1.2 工業機器人
1.2.1 工業機器人的定義及特點
1.2.2 工業機器人的發展概況
1.2.3 工業機器人的組成及核心零部件
1.2.4 工業機器人的分類
1.2.5 工業機器人的應用
第2章 工業機器人標準及性能指標
2.1 國內外機器人標準概述
2.2 工業機器人性能指標、測試條件與檢測方法
2.2.1 工業機器人性能指標
2.2.2 工業機器人性能測試條件與性能檢測方法
2.3 位姿準確度和位姿重複性
2.3.1 一般說明
2.3.2 位姿準確度和位姿重複性
2.4 多方向位姿準確度變動
2.5 距離準確度和距離重複性
2.5.1 一般說明
2.5.2 距離準確度
2.5.3 距離重複性
2.6 位置穩定時間
2.7 位置超調量
2.8 位姿特性漂移
2.9 互換性
2.10 軌跡準確度和軌跡重複性
2.10.1 概述
2.10.2 軌跡準確度
2.10.3 軌跡重複性
2.11 重複定向軌跡準確度
2.12 拐角偏差
2.12.1 圓角誤差
2.12.2 拐角超調
2.12.3 一般試驗條件
2.13 軌跡速度特性
2.13.1 一般說明
2.13.2 軌跡速度準確度
2.13.3 軌跡速度重複性
2.13.4 軌跡速度波動
2.14 最小定位時間
2.15 靜態柔順性
2.16 擺動偏差
2.16.1 擺動試驗軌跡
2.16.2 擺幅誤差
2.16.3 擺頻誤差
第3章 工業機器人性能測量技術
3.1 工業機器人性能測量技術概述
3.1.1 試驗探頭法
3.1.2 軌跡比較法
3.1.3 三邊測量法
3.1.4 極坐標測量法
3.1.5 三角測量法
3.1.6 慣性測量法
3.1.7 坐標測量法(直角坐標)
3.1.8 軌跡描繪法
3.1.9 性能測量技術總結
3.2 基於單站激光跟蹤儀的機器人性能測試系統
3.2.1 硬件系統：激光跟蹤測量系統及其測量原理
3.2.2 軟件系統
第4章 工業機器人標定技術
4.1 工業機器人標定的意義
4.2 工業機器人運動學標定研究現狀
4.2.1 建模
4.2.2 測量
4.2.3 辨識
4.2.4 辛h償
4.3 工業機器人誤差及標定分析
4.3.1 工業機器人誤差分析
4.3.2 工業機器人標定分析
4.4 工業機器人標定實例
4.4.1 建模
4.4.2 測量
4.4.3 辨識
4.4.4 補償

二 實訓部分
實訓1 先進工業機器人性能測量系統(ARTS)
實訓2 工業機器人性能測量的示教器編程
實訓3 工業機器人性能測量試驗準備操作
實訓4 工業機器人性能測量——位姿準確度和位姿重複性
實訓5 工業機器人性能測量——多方向位姿準確度變動
實訓6 工業機器人性能測量——距離準確度和距離重複性
實訓7 工業機器人性能測量——位置穩定時間和超調量
實訓8 工業機器人性能測量——位姿特性漂移
實訓9 工業機器人性能測量——軌跡準確度和軌跡重複性、軌跡速度特性
實訓10 工業機器人性能測量——重複定向軌跡準確度
實訓11 工業機器人性能測量——拐角偏差
實訓12 工業機器人性能測量——最小定位時間
實訓13 工業機器人性能測量——擺動偏差
實訓14 工業機器人性能測量——靜態柔順性
實訓15 工業機器人性能提升——SCARA機器人
實訓16 工業機器人性能提升——工業六軸機器人
實訓17 工業機器人性能提升——協作機器人
實訓18 工業機器人性能提升——碼垛機器人
實訓19 工業機器人性能提升——抖動測量