智能協作機器人入門實用教程（優傲機器人）

第1章 協作機器人概述
1．1 協作機器人的定義和特點
1．2 協作機器人的行業概況
1．3 協作機器人的發展概況
1．3．1 國外發展概況
1．3．2 國內發展現狀
1．3．3 常見協作機器人的介紹
1．3．4 協作機器人的發展趨勢
1．4 協作機器人的主要技術參數
1．5 協作機器人的應用
思考題

第2章 UR機器人認知
2．1 UR機器人簡介
2．1．1 UR機器人分類
2．1．2 UR機器人工具
2．2 機器人系統組成
2．2．1 操作機
2．2．2 控制器
2．2．3 示教器
2．3 機器人組裝
2．3．1 電纜線連接
2．3．2 首次組裝機器人
2．3．3 啟動機器人
2．4 安全操作注意事項
2．4．1 操作安全
2．4．2 停機類別
思考題

第3章 機器人系統設置
3．1 初始化機器人
3．2 安全配置
3．2．1 安全系統簡介
3．2．2 安全模式
3．2．3 一般限制
3．2．4 關節限制
3．2．5 邊界
3．2．6 安全I/O
3．3 其他設置
3．3．1 語言
3．3．2 更新
3．3．3 設置密碼
3．3．4 校準螢幕
3．3．5 網路
3．3．6 時間
3．3．7 URCap
思考題

第4章 機器人基本操作
4．1 特徵
4．2 示教器點動
4．3 自由驅動
4．4 位姿編輯
4．5 TCP配置
4．6 創建其他特徵
4．6．1 創建點特徵
4．6．2 創建線特徵
4．6．3 創建平面特徵
思考題

第5章 I/O通信
5．1 控制器I/O
5．1．1 數位I/O通用規範
5．1．2 安全I/O
5．1．3 可配置I/O
5．1．4 通用數字I/O
5．1．5 通用模擬I/O
5．1．6 遠程控制I/O
5．2 工具I/O
5．2．1 數字I/O
5．2．2 模擬輸入
思考題

第6章 機器人指令
6．1 基本指令
6．1．1 移動
6．1．2 路點
6．1．3 等待
6．1．4 設置
6．1．5 快顯視窗
6．1．6 中止
6．1．7 注釋
6．1．8 資料夾
6．2 高級指令
6．2．1 迴圈
6．2．2 byun
6．2．3 賦值
6．2．4 If
6．2．5 腳本
6．2．6 事件
6．2．7 執行緒
6．2．8 開關
6．3 功能嚮導
6．3．1 託盤
6．3．2 探尋
6．3．3 力
6．3．4 輸送機跟蹤
6．4 URCap
思考題

第7章 機器人程式設計基礎
7．1 程式編輯
7．1．1 結構
7．1．2 命令
7．1．3 圖形
7．1．4 變數
7．1．5 程式創建
7．2 程式調試
7．3 程式運行
思考題

第8章 程式設計實例
8．1 基本運動實例
8．2 物料搬運實例
8．3 物料裝配實例
思考題
參考文獻

機器人是先進製造業的重要支撐裝備，也是未來智慧製造業的關鍵切入點。協作機器人作為機器人家族中的重要一員，已被廣泛應用。機器人的研發和產業化應用是衡量科技創新及高端製造發展水準的重要標誌。發達國家已經把機器人產業發展作為搶佔未來製造業市場、提升競爭力的重要途徑。在汽車、電子電器、工程機械等眾多行業大量使用機器人自動化生產線，在保證產品品質的同時，改善了工作環境，提高了生產效率，有力推動了企業和社會生產力發展。

當前，隨著勞動力成本上漲，人口紅利逐漸消失，生產方式向柔性、智慧、精細轉變，構建新型智慧製造體系迫在眉睫，對機器人的需求呈現大幅增長。大力發展機器人產業，對於打造製造業新優勢，推動工業轉型升級，加快製造強國建設，改善人民生活水準具有深遠意義。“中國製造2025”將機器人作為重點發展領域，機器人產業已經上升到國家戰略層面。

本書以優傲機器人為主，結合江蘇哈工海渡工業機器人有限公司的工業機器人技能考核實訓台（標準版），遵循“由簡入繁，軟硬結合、循序漸進”的編寫原則，依據初學者的學習需要，科學設置知識點，結合實訓台典型實例講解，宣導實用性教學，有助於激發學習興趣、提高教學效率，便於初學者在短時間內全面、系統地瞭解機器人的操作常識。

在全球製造業戰略轉型期，機器人產業迎來爆發性的發展機遇。然而，現階段機器人領域人才供需失衡，缺乏經系統培訓、能熟練安全使用和維護機器人的專業人才。針對這一現狀，為了更好地推廣工業機器人技術的運用，我們編寫了這本系統全面的機器人入門實用教材。

本書圖文並茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為應用型本科、職業學校和技工院校智慧製造相關專業的教材，又可作為協作機器人培訓機構用書，同時可供相關行業的技術人員參考。

智慧製造專業具有知識面廣、實操性強等顯著特點。為了提高教學效果，在教學方法上，建議採用啟發式教學，開放性學習，重視實操演練、小組討論；在學習過程中，建議結合本書配套的教學輔助資源，如優傲機器人實訓台、教學課件、視頻素材、教學參考與拓展資料等。

本書由哈工海渡機器入學院的張明文和王璐歡任主編，王偉和霰學會任副主編，由甯金主審。參加編寫的有哈工海渡機器入學院王偉編寫第1、2章，霰學會編寫第3、4章，顧三鴻和王璐歡編寫第5、6章，何定陽編寫第7、8章，王偉和霰學會統稿。在本書編寫過程中，得到了哈工大機器人集團的有關領導、工程技術人員和哈爾濱工業大學相關教師的鼎力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！

由於編者水準及編寫時間有限，書中難免存在不足之處，敬請讀者批評指正。