Name: GNSS網絡RTK技術原理與工程應用
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內容簡介

本書在簡要介紹網絡RTK（NRTK）基本原理的基礎上，詳細分析了網絡RTK中各類誤差特性以及處理方法，對網絡RTK中關鍵問題——衛星導航定位基準站模糊度固定，基準站網空間相關誤差改正方法（非差與虛擬參考站技術）和區域建模，流動站定位技術，進行了詳細的分析和討論，然後對國際海事無線電技術委員會（RTCM）標準格式、通過互聯網進行RTCM傳輸的協議（NTRIP），以及網絡RTK系統的建設與工程應用進行了詳細介紹，最後通過不同省級衛星導航定位基準站數據實例分析驗證了網絡RTK定位虛擬參考站技術和非差網絡RTK技術的定位精度。

本書適用於網絡RTK系統建設、運行維護和使用人員閱讀，也可用作大專院校測繪工程等專業的參考教材。

作者介紹

程鵬飛，1964年9月生，自然資源部巡視員，博士，博士生導師。主要從事大地測量基準與衛星導航定位的科研工作，主持了50多項國家級和省部級重大科研項目。曾任中國測繪科學研究院院長，中國測繪地理信息學會副理事長、中國衛星導航定位協會副會長、國際測量師聯合會（FIG）副主席、國際IUGG中國委員、國際大地測量協會（IAG）中國分會主席，中國參加歐盟伽利略衛星導航計劃談判組首席科學家。先後獲得國家科學技術進步獎二等獎、軍隊科學技術進步獎一等獎、測繪科學技術獎特等獎等多項。公開發表論文150余篇，主編部門標準2部，出版專著5部。

第1章緒論
1.1 引言
1.2 網絡RTK技術簡介
1.2.1 RTK技術
1.2.2 網絡RTK基本概念
1.2.3 網絡RTK基本原理
1.2.4 網絡RTK技術的發展歷程
1.2.5 網絡RTK技術特點和優勢
1.2.6 網絡RTK關鍵技術
1.3 網絡RTK技術研究現狀
1.3.1 基準站網雙差模糊度算法
1.3.2 空間相關誤差區域建模
1.3.3 流動站模糊度算法
1.3.4 模糊度搜索與質量控制
1.3.5 非差網絡RTK技術
1.4 網絡RTK技術差分原理
1.5 我國衛星導航定位基準站設施現狀
參考文獻

第2章網絡RTK基本原理
2.1 時間基準
2.1.1 GPS時
2.1.2 BDS時
2.1.3 時間轉換
2.2 空間基準
2.2.1 W6S-84
2.2.2 2000中國大地坐標系
2.2.3 空間直角坐標系變換
2.3 GNSS觀測方程
2.3.1 偽距觀測方程
2.3.2 相位觀測方程
2.3.3 多普勒觀測方程
2.3.4 非差觀測方程的線性化
2.3.5 差分觀測方程
2.3.6 雙差觀測方程的線性化
2.3.7 相位的相關性
2.4 GNSS觀測值線性組合
2.4.1 相位偽距線性組合
2.4.2 常用的線性組合
2.4.3 碼偽距平滑
2.5 周跳的探測和修復
2.5.1 電離層殘差法
2.5.2 改進電離層殘差法
2.5.3 經典的偽距/相位組合法
2.5.4 偽距/相位組合法的改進
2.5.5 單點定位精度衰減因子（DOP）值
參考文獻

第3章網絡RTK誤差影響分析
3.1 衛星鐘差
3.2 接收機鐘差
3.3 對流層延遲
3.3.1 Hopfield模型
3.3.2 改進Hopfield模型
3.3.3 Saastamoinen模型
3.3.4 NMF映射函數
3.3.5 非差對流層延遲分析
3.3.6 雙差對流層延遲分析
3.3.7 對流層延遲估計
3.4 電離層延遲
3.4.1 Klobuchar模型和單層投影函數
3.4.2 雙頻組合消除電離層
3.4.3 非差電離層延遲分析
3.4.4 雙差電離層延遲分析
3.4.5 相對電離層天頂延遲估計
3.5 星曆誤差
3.5.1 星曆誤差對單差幾何距離影響分析
3.5.2 星曆誤差對雙差幾何距離影響分析
3.6 地球自轉的影響
3.7 多路徑效應
3.7.1 單反射源多路徑效應
3.7.2 消除多路徑效應
3.8 天線相位中心偏差
3.9 觀測噪聲
參考文獻

第4章基準站模糊度的快速解算
4.1 概述
4.2 基準站模糊度多曆元濾波算法
4.2.1 標準的卡爾曼濾波模型
4.2.2 雙頻觀測值組合法模糊度算法
4.2.3 估計大氣延遲的非組合模糊度算法
4.2.4 實例分析
4.3 基準站BDS三頻模糊度解算
4.3.1 基準站間B2、B3超寬巷整周模糊度解算
4.3.2 基準站間寬巷整周模糊度解算
4.3.3 基準站間B1、B2和B3整周模糊度解算
4.3.4 實例分析
4.4 基準站網雙差模糊度轉非差整周模糊度
參考文獻

第5章基準站網空間相關誤差建模
5.1 基準站空間相關誤差計算
5.1.1 雙差電離層延遲
5.1.2 雙差對流層延遲和星曆誤差
5.2 空間相關誤差區域建模模型
5.2.1 線性組合法
5.2.2 距離線性內插法
5.2.3 線性內插法
5.2.4 低階曲面法
5.2.5 平差配置法
5.3 空間相關誤差區域建模比較分析
5.3.1 線性組合法
5.3.2 距離線性內插法
5.3.3 線性內插法
5.3.4 低階曲面法
5.3.5 平差配置法
5.4 區域建模實例分析
5.4.1 雙差電離層內插精度分析
5.4.2 雙差對流層內插精度分析
5.5 虛擬基準站觀測值生成
參考文獻

第6章非差網絡RTK誤差改正方法
6.1 區域誤差的非差改正方法
6.1.1 偽距觀測值的非差誤差改正方法
6.1.2 載波相位觀測值的非差誤差改正方法
6.2 分類區域誤差的非差改正方法
6.2.1 非差偽距觀測值分類誤差改正方法
6.2.2 非差載波相位觀測值分類誤差改正方法
6.3 基準站非差誤差實例分析
6.3.1 偽距非差誤差分析
6.3.2 載波相位非差誤差分析
參考文獻

第7章網絡RTK流動站動態定位算法
7.1 虛擬參考站技術流動站動態定位算法
7.1.1 多曆元初始化的RTK動態定位算法
7.1.2 雙頻RTK單曆元動態定位算法
7.1.3 BDS三頻單曆元動態定位算法
7.2 非差網絡RTK流動站動態定位算法
7.2.1 BDS和GPS流動站多頻非組合算法
7.2.2 實例分析
7.3 非差網絡RTD流動站動態定位算法
7.3.1 靜態點定位實例分析
7.3.2 車載定位實例分析
參考文獻

第8章網絡RTK數據網絡傳輸
8.1 網絡RTK通信
8.1.1 通信鏈路
8.1.2 網絡RTK通信方式
8.2 NTRIP
8.2.1 概述
8.2.2 NTRIP架構
8.2.3 NTRIP工作原理
8.3 RTCM標準數據格式
8.3.1 概述
8.3.2 RTCM 3.X電文內容
8.3.3 網絡RT

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